Assalammu'alaikum...
Hai teman elektro. gimana kabarnya hari ini ? sehat ? alhamdulillah...
Kali ini saya akan post informasi tentang robot pengikut dinding dengan atmega16. Robot pengikut atau wall follower adalah sebuah robot yang telah diprogram untuk menelusuri dinding atau labirin. Biasanya robot ini digunakan pada konter robot indonesia (KRI) pada divisi pemadam api beroda (KRPAI Beroda) untuk mencari titik api pada suatu labirin.
Untuk mendeteksi jarak antara robot dan dinding, digunakan sensor ultrasonik. Banyak tipe sensor ultasonik dipasaran. Tapi disini saya menggunakan sensor ultrasonik HC-SR04 sebagai sistem navigas robot. Karena ini hanya prototype, maka saya gunakan satu sensor yang terletak pada sisi kanan robot. Baiklah langsung saja dibawah ini adalah blok diagram dari robot yang saya buat.
Keterangan
·
Input
dari robot ini berupa sensor ultrasonik HC-SR04 dengan range jarak >= 3m.
Sensor ini terletak pada bagian sisi kanan robot.
·
Mikrokontroller
ATmega16 sebagai device pemroses I/O.
·
Driver
motor digunakan untuk mendriver atau memberi sinyal dari mikrokontroller ke motor DC Driver motor yang digunakan sudah dalam bentuk IC yaitu L293D.
·
Outputnya
menggunakan motor DC 12V 12000 RPM dengan system gearbox.
·
Baterai
12V digunakan untuk mensuplai kerja system robot.
·
IC
7805 digunakan untuk menkonversi tegangan 12V dari baterai menjadi 5V yang kemudian di arahkan ke mikrokontroller dan I/O.
Prinsip kerja Robot Wall Follower
Algoritma
jalan robot:
·
Jika robot berjarak sama dengan 30 cm atau lebih kecil atau sam
dengan 25 cm, maka motor kanan akan berputar searah jarum jam dan motor kiri
berputar berlawanan arah jarum jam dengan kecepatan yang sama. Dalam kondisi
ini robot bergerak maju.
·
Jika tidak terdapat objek atau halangan
lebih dari 30 cm, maka motor kiri akan berputar berlawan arah jarum jam dengan pwm 190 dan motor kanan berhenti. Dalam kondisi ini robot belok kanan.
RANGKAIAN MINSIS
Penjelasan
rangkaian minsis:
1. PORTA sebagai port input yang dihubungkan pada sensor ultrasonic HC-SR05.
2. PORTB
sebagai port untuk downloader dan fungsi lainnya untuk lcd 16x2.
3. PORTD
sebagai port output yang dihubungkan pada driver motor.
4. Kemudian
terdapat juga rangkaian regulator 5V yang berfungsi untuk menurunkan tegangan
12V dari baterai menjadi 5V yang dibutuhkan untuk mengaktifkan mikrokontroller.
Rangkaian terdapat beberapa komponen yaitu, switch on/off, diode 1N4002, elco
100uf/16v, IC 7805, resistor 220 Ohm, dan led.
5. Pada
bagian reset terdapat beberapa komponen yaitu, push button, resistor 1k, dan
elco 100uf/16.
RANGKAIAN DRIVER MOTOR L293D
Penjelasan
rangkaian driver motor L293D:
1. Komponen
yang digunakan sebagai driver motor adalah L293D. Komponen ini dalam bentuk IC
yang lebih mudah dalam instalasinya. Di IC ini terdapat 1A, 2A, 3A, 4A, 1-2EN, 3-4EN. 1A, 2A, 3A, 4A dihubungkan ke
PORTD.1, PORTD.2, PORTD.3, PORTD.4 ATmega16 sebagai output dan 1-2EN, 3-4EN
dihubungkan ke PORTD.5, PORTD.6 yang digunakan untuk mengatur kecepatan putaran
motor.
2. Diode
1N4004 digunakan untuk pengaman untuk mikrokontroller jika ada ada tegangan
balik dari motor.
FLOWCHART
Keterangan:
1. Void
kanan(){…} berisi script program untuk mendeteksi jarak.
2. Void
maju(){…} berisi script program untuk gerak robot maju.
3. Void
nganan(){…} berisi program untuk robot belok kanan
Penjelasan:
1. Memulai
program robot wall follower
2. Scanning
data (dalam bentuk jarak), keadaan awal robot maju.
3. Jika
sensor ultrasonik mendeteksi ada dinding pada jarak sama dengan 30cm dan lebih
kecil atau sama dengan 25cm, maka robot akan bergerak maju mengikuti dindig.
4. Jika
sensor ultrasonik tidak mendeteksi adanya dinding lebih dari 30cm, maka robot
akan belok kanan dengan ketentuan (motor kanan berhenti dan motor kiri berputar
berlawanan arah jarum jam).
5. Selesai.
Video :
untuk listing program dapat diunduh disini
